精密行星减速机如何精准速率控制的中心

精密行星减速机根本上功率晶体管的开法可举比方下：AH、BL一组→AH、CL一组→BH、CL一组→BH、AL一组→CH、AL一组→CH、BL一组，但绝不可以开成AH、AL或BH、BL或CH、CL。别的由于电子零件总有开关的呼应时间，因而功率晶体管在关与开的交织时间要将零件的呼应时间思索进去，不然当上臂(或下臂)尚未完全封闭，下臂(或上臂)就已开启，结果就形成上、下臂短路而使功率晶体管焚烧。

当直流电机转动起来，控制部会再依据驱动器设定的速率及加/减速率所构成的下令(Command)与hall-sensor信号变革的速率加以比对(或由软件运算)再来决议由下一组(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)开关导通，以及导通时间长短。速率不足则开长，速率过头则减短，此部份工作就由PWM来完成。PWM是决议直流电机转速快或慢的方法，怎样发生这样的PWM才是要到达较精准速率控制的中心。

高转速的速率控制必须思索到系统的CLOCK 辨别率能否足以掌握处置软件指令的时间，另外关于hall-sensor信号变革的材料存取方法也影响到处置器效能与断定准确性、 及时性。至于低转速的速率控制尤其是低速起动则由于回传的hall-sensor信号变革变得更慢，奈何撷取信号方法、处置时机以及依据直流电机特性得当装备控制参数值就显得十分紧张。或许速率回传改动以encoder变革为参考，使信号辨别率添加以期得到更佳的控制。直流电机可以运转顺畅并且呼应精良，P.I.D.控制的恰当与否也无法无视。之条件到直流无刷直流电机是闭回路控制，因此回授信号就即是是通知控制部直流电机转速间隔方向速率还差几多，这便是偏差(Error)。晓得了偏差天然就要赔偿，方法有传统的工程控制如P.I.D.控制。但控制的形态及情况的确是纷乱多变的，若要控制的巩固耐用则要思索的要素恐怕不是传统的工程控制能完全掌握，因而含糊控制、专家系统及神经网络也将被纳入成为智能型P.I.D.控制的紧张理论。